Desarrolló una amplísima trayectoria en teatro, cine y televisión durante más de seis décadas

Nacido en Valencia el 2 de junio de 1922, su padre deseaba inclinarlo hacia la profesión médica, pero él sintió desde muy joven la llamada de los escenarios y prefirió abrazar el oficio de la interpretación. Acompañó a figuras de la talla de Pepe Isbert, en «Lo que cuesta vivir» (1957), o Juanito Valderrama y Dolores Abril, en la emblemática «El emigrante» (1960). Uno de sus últimos papeles cinematográficos fue el de prior de Zaratay en la laureada «El abuelo» (1998), de José Luis Garci. Por añadidura, intervino como actor de doblaje en numerosas películas, entre ellas «Los siete magníficos» o «Psicosis». En televisión participó en muchos Estudio 1, en los que es de destacar su serena interpretación de «Macbeth» en 1966. Igualmente recordadas son sus apariciones en las series «Farmacia de guardia» (1993) o «Historias del otro lado» (1996).
Su gran pasión, sin embargo, era el teatro. Se pasó la vida subido a las tablas y compartiendo cartel con los mejores de su tiempo: Queta Claver, Amparo Rivelles, María Asquerino, Jaime Blanch. Quede aquí constancia de un puñado de obras en las que participó en los últimos años: «Cristal de Bohemia», de Ana Diosdado; «El botín», de Joe Orton; «Dulce pájaro de juventud», de Tennessee Williams; «Flor de otoño», de Rodríguez Méndez; «Los árboles mueren de pie», de Alejandro Casona. Su trabajo en esta última obra le proporcionó el Premio Ercilla al Mejor Actor de Reparto de 2004.
En 2007, tras más de seis décadas sobre las tablas, le llegó un papel que significaba el broche de oro a su larga carrera. Debutó con la Compañía Nacional de Teatro Clásico en «Del rey abajo, ninguno», de Rojas Zorrilla, en el papel de Belardo. Buen conocedor del teatro clásico, el propio Piquer decía de la obra: «Amor, despotismo y deseo son los ingredientes de todos los dramaturgos de la época”. En este mismo 2009 estrenó junto a Emma Ozores y Manuel Galiana el éxito de Broadway «Desnudos en Central Park», de Mark Rowell. A mitad de la gira, Piquer tuvo que abandonar debido a su delicada salud.